武士的出现是对皇家权力的侵蚀，所以，了解武士的起源，必须从日本天皇说起，从考察天皇的出现和皇权的衰落过程说起。在中国的历史上，长期以来称日本为倭或者倭国，称其首领为倭王或者国王，“天皇”一词并不多见，也没有证据表明那时的日本有“天子”的思想，古代早期的历史资料都表明日本是臣服于中国之下的，只能称“王”，不能称“皇”。
东汉时期光武帝刘秀授予过倭奴国王金印，三国时代，公元年，魏国封“邪马台国”国王为“亲魏倭王”。公元年后，日本与南朝的宋有交往，接受宋的册封，有“倭五王”被册封，这时是大和朝廷时代。日本早期没有史料记载当时日本的首领叫什么，根据中国资料看，当时他们都被称为国王。可以推测，在当时日本的首领叫什么，根据中国资料看，当时他们都被称为国王。可以推测，在那个时代获得中国的册封对于小国林立的日本来说，具有必要性，因为获得大国册封者可以拥有在其国内的权力正当性，可以借助大陆大国的权威控制其他小国，还可以在发生争端时借助大国的力量调节争端。
册封是有封号的，比如，公元年，南北朝时，倭王武曾上书宋请求封号，但是后来宋灭亡，齐朝封倭王武为“镇东大将军”。齐灭亡之后，梁朝封倭王武为“征东将军”。其实，当时的中国处于南朝与北朝对立状态中，并无暇控制日本，也成不了日本国内事务的调停者，但是尽管如此，获得这个名分，在政治上对日本这些小王国还是非常重要的。
另外，历史上日本的各个小国需要中国的册封，除了国内政治的需要之外，他们中的霸者还需要利用中国对抗朝鲜半岛。但是，从史料上看，这些小国似乎并没有达到目的，因为他们获得的封号与朝鲜半岛获得的封号并没有什么区别，甚至有时还低于朝鲜半岛获得的封号。比如，倭国获得的“镇东大将军”封号低于高句丽获得的“征东大将军”封号，而他们后来还获得过“安东将军”这个称号，显然也低于同时期百济获得的“镇东大将军”和“安东大将军”称号。由此可见，倭国未必能通过中国的册封体系保持对朝鲜半岛的优越地位。不管日本的小国是什么意图，接受中国的册封，便意味着日本与中国的关系成为君臣关系，中国的王朝也就不可能称日本的任何首领为皇帝或者天皇，只能称其为“王”。
那么，日本是什么时候出现要与中国平起平坐思想的呢？原来，当日本觉得自己有能力建立对自己有利的国际关系时，自我中心主义便产生了，这种能力的政治基础是国家的统一。日本与中国隔海相望，拥有相对的政治独立性，有日本学者从出土的稻荷山铁剑铭上的“治天下”中分析，日本可能在公元年时就有自己的“天下”思想，具有了与中国皇帝平起平坐的思想基础。虽然统一之初倭王武还
的“天下”思想，具有了与中国皇帝平起平坐的思想基础。虽然统一之初倭王武还接受中国册封，但是，根据《隋书·倭国传》记载，到了公元年，大和朝廷第一次遣隋使称倭王姓“阿每”，字“多利思比弧”，这个古日语单词，意思是“天儿”，说明当时日本已经具有“天子”的思想。当时应该是推古天皇时代，她是第三十三代天皇，也是史料记载的日本历史上的首位女皇，遣隋使把她的字解释成“天儿”，是要告诉中国，他们的“王”也是“天子”。
既然公元年前后的隋朝时期，日本的天皇已经传到第三十三代，那么之前他们一直接受中国朝廷对他们的册封，甘愿为“王”，甚至为“将军”，是出于无奈还是出于策略，抑或还有别的原因呢？
原来，日本的历史，除了根据中国史料记载的比较确切的部分之外，还有一段传说的历史。虽然关于天皇的记载，并不比隋朝久远，最早出现在公元8世纪初成书的日本史料《古事记》和《日本书纪》，但是里面却把天皇的起源说得很久远，而且还把天皇神化了。
《古事记》和《日本书纪》说太阳女神天照大神的后代神武天皇是日本初代天皇。但是，这两本书太过于神话，不足以作为史料来看，所以，有历史根据的首位天皇还是被认为是与隋唐同时期的推古天皇。就连著名作家松本清张都说，《记》《纪》两份资料“是当时朝廷编纂的，是天皇家和中央政府自我美化的作品，完全是为了巩固天皇政府的统治而编写的”。特别是关于“神代”日本，从神武天皇到开化天皇的九代，基本上是杜撰的。
尽管如此，根据学者按照《记》《纪》的记载推算，神武天皇即位的时间大约在公元前年，那时日本还是弥生时代，中国则处于春秋时代。神话不足以构成历史研究的根据，所以，一般日本历史学家还是以中国史料为根据，从《三国志》记载的邪马台国开始研究日本的历史。中国史料《旧唐书》记载，“日本”是倭国的“别种”，本来是一个小国，后来合并了倭国。《新唐书》则记载，日本与自古以来和中国有交往的倭国不同，日本的国王姓“阿每”，筑紫城的神武征服了大和自称天皇，年前后开始与中国交往，这是指大和朝廷与隋唐的交往。
由此可见，与唐朝交往密切的大和朝廷有可能不是邪马台国的继承国家，因为邪马台国长期向中国称臣纳贡，从未自称天皇。而大和朝廷却自称天皇，并认为天皇（神武天皇）早在公元前年前就存在了，这意味着：或者大和朝廷以前确实很小，没有像邪马台国那样与中国交往过，或者它后来吞并了包括邪马台国在内的其他小国，统一了日本，并开始向中国显示其“天皇”的存在，抑或有可能是邪马台国演变成或者吞并了各国，形成大和朝廷，并产生大国意识，不再接受中国册封，并告诉中国他们的国王也是天子，即“天儿”。这些都是日本古代史的谜团，现在还没有定说。
不管大和朝廷来源如何，也不管它与邪马台国是什么关系，后来的事实证明，隋唐以后，大和朝廷不再接受中国的封号，说明大和朝廷不同于过去的倭国，开始独自建立自己的威信。公元年（隋大业三年），大和朝廷的使节呈给中国朝廷的国书中有“日出处天子”的表述，进一步证明那时日本已经对外自称天子了，隋炀帝对此十分不满。既然称“天子”会引起隋朝的不满，那么就改称“天皇”，根据《日本书纪》记载，第三次遣隋使递交的国书上说“东天皇敬白西皇帝”，这意味着“天皇”这一称号在公元年，日本就在对隋外交中正式开始使用。总之，这一举动意味着日本正式脱离了中国的册封体制，确立了政治的自立性。
但是，由于还有经济和文化上的依赖，虽然不接受册封，但朝贡体制还是维持了下来，大和朝廷并没有停止向中国朝贡。唐朝给日本的国书仍然写着“倭王”，说明唐朝并不认可日本的所谓“自立性”，不承认所谓的“天子”和“天皇”之说。公元年，入唐使者栗田真人接受的唐朝国书上写着“日本国王”，说明唐朝接受了遣唐使的通告，承认了“日本”这一国名，不再称其为“倭国”，但仍然称日本君主为“王”。其实，“天皇”一词是武则天对唐高宗的尊称，这一用语很可能被入唐留学生传到日本，日本充满神话的所谓“史书”《古事记》和《日本书纪》不过是借用了唐高宗的尊称——“天皇”，杜撰了日本“天皇”的神话历史。大和朝廷也许早就存在，但是，“天皇”一词应该出现在武则天之后，所谓神武天皇之说，很可能是大和朝廷的官方“史书”《古事记》和《日本书纪》编的瞎话。“王”或者“大王”也许具有比较久远的历史，这是可以理解的，但是“天皇”的历史不会早于唐朝。
