“王爷”——这个对于中华历代王朝宗室最高等级男性成员（除皇帝外）的称呼主要是盛行于清代，而且是相当口语化的称谓。虽然在明代中晚期宫廷内中就有了“皇爷”（称呼皇帝）、“小爷”（称呼太子）这种尊称，市井小说中也有了“某某爷”的称谓，但是终明一代，朝廷及官员都是用“某王殿下”、或者“殿下”来称呼被封授王爵的宗室高级成员，平民百姓中也没有“某王爷”这种称谓。朝廷及地方官府正式文书上则一律以“某王”注明，如果涉及先代诸王，则以王号加谥号称呼，如“秦慜王”、“宁靖王”、“兴献王”等。
王，起初是上古时期国家最高统治者的称呼，起源于商代（夏朝最高统治者称“后”，即夏后氏）。商首领履于鸣条之战击败夏后氏最后一代后—癸（夏桀），俘获并放逐了夏桀后，自立为天子，自号为“王”，这是中华历史上第一个称王者。履也就是“成汤”（商汤）。
周武王十一年（约前年），周灭商，并广建诸侯以屏周室。周武王姬发采用商代制度，同样自号“天子”、称王。而诸侯则尊称天子为“天王”。周天王以公侯伯子男五等爵位封封授于各诸侯，诸侯们则以天王册命为依据，享有封国治理权、土地和人口统辖权，同时要承担对于共主周天王的臣属义务，如定期朝见纳贡、出兵随同征战等。
由于各国诸侯在封地内享有绝对统治权，并拥有对封国土地和人口的排他性所有权，所以经过数百年不断的兼并扩张作战，一部分诸侯的实力越来越强大，以至于到了可以威胁周天王，自立为王的地步。
周桓王十六年（前年），楚国国君熊通自加王号，并追谥去世的兄长熊眴为“楚厉王”。熊通是春秋时期第一个公开称王的诸侯国君，其死后被追谥为“楚武王”。（徐国徐偃王称王早于楚武王，不过没有延续下来，后世历代徐国国君都自称徐子。）
自熊通称王后，到周简王元年（前年），吴国国君寿梦也称王，这是第二个称王的诸侯国。周敬王元年（公元前年），越国国君允常第三个称王。至此，南方楚、吴、越三个诸侯国都自立为王。不过三国不是传统意义上的诸夏封国，所以影响力不是很大。
周显王三十五年（前年），以齐、魏“徐州相王”为标志，诸侯国君们在之后十多年年几乎全部称王，除传统战国七雄以外，中山、宋两国也各自称王，王号不再是周天王一家所独有。
秦王政二十六年（前年），秦国依次消灭其余六国，统一天下。秦王以“功盖三皇、德兼五帝”自夸，于是改尊号为“皇帝”，废弃王号。同时，改分封制为郡县制，以流官治理地方，皇子不再实土就封，也不授予王号。秦代因此没有封王的情况。
至秦末天下大乱时，原山东六国旧贵族及新兴的义军首领们为显示正统传承及凝聚人心，纷纷称王。汉高帝灭西楚代秦建汉后，为了稳定国家、封赏功臣，分封了大量同姓及异姓王，建封国于四方。这时候的王爵还没有高低之分，一律为诸侯王，即国王。
两汉、魏晋沿袭相传，宗室封爵制度也一并传承。至晋武帝于泰始元年（年）代魏称帝、建立晋朝后，大封宗室，其中叔父司马伷被封为东莞郡王，这是“郡王”的称呼第一次出现在中华历史上。至此，王爵细分为王（国王）、郡王两等，但是彼此的差别和仪制俸禄车马服饰待遇尚不明显。南北朝时期，各国基本都遵循这一制度。
隋文帝开皇元年（年），隋代周而立，隋文帝更定了宗室制度，宗室爵位九等，为国王、郡王、国公、郡公、县公、侯、伯、子、男。其中王爵为国王、郡王两等。隋炀帝时只保留了王、公、侯三等，其余六等爵位废除，并规定了皇帝之叔伯、兄弟、皇子封授国王（亲王）的制度。
唐武德元年（年）李渊建唐，宗室制度在唐代得到进一步加强。唐制：皇帝兄弟、皇子封亲王，亲王承继子封嗣王，亲王余子中有功劳者或者皇帝特别加恩者封郡王，其余封国公。皇太子所生诸子则一律封郡王（皇太孙除外）。
有唐一代，异姓封王者非常多（集中在中后期），这是由于唐代政治斗争复杂严重，中后期又长期处于藩镇割据局面，所以朝廷多对建立功业的功臣加以晋封王爵的奖励，以激励他们为朝廷效力（当然，安禄山、朱温等反贼也有授王爵，这里就不多解释了）。不过除了唐初的吴王杜伏威以外，其他的异姓王都是郡王级别，例如汾阳王郭子仪。
经历五代乱世后，宋太祖于建隆元年（年）建立宋朝，宗室封爵制度一依唐制，不过也有修改，王爵分王（亲王）、嗣王、郡王三等。宋代宗室爵位没有太多实际意义、也没有过多的物质利益，和官员封爵几乎混同一体（除了最高级别的亲王以外）。而嗣王一级更是几乎虚置，两宋三百年间，一共才封授了四位嗣王，算是极为特殊的王爵了。与唐朝一样，宋代异姓功臣获得郡王封号的概率也非常之高。
而辽、金、西夏、元等少数民族政权，在封爵制度上照搬中原制度，但是对于王爵的封授不是很严谨和很规整，大量的异姓被授予国王（亲王）爵位，由此而带来的政治动荡也十分常见。
明洪武元年（年），明太祖朱元璋建立大明，对于宗藩制度进行了有史以来最为详细的设定，规定亲王王号一字、谥号一字；郡王王号二字、谥号二字。皇子封亲王、亲王除世子外其余诸子封郡王。诸王皆世袭。
初代明朝亲王（即太祖诸子）大多以前代大封国为号，如秦、晋、燕、吴（周）、楚、齐等；郡王则以府县名为号，如临潼王、宁化王、高阳王等等。
之后帝系传承、宗人繁衍，而大而美的封国名称已经用完，所以中后期明代亲王封号则以美号为主，如：荣王、兴王、景王、福王等。
清崇德六年（年），清太宗更改国号为“清”，厘定了宗室封爵制度，分为九等：一和硕亲王；二多罗郡王；三多罗贝勒；四固山贝子；五镇国公；六辅国公；七镇国将军；八辅国将军；九奉国将军。开国时期诸事草创，所以爵位制度没有过多细分，名号时常更改。而且王爵只加美号，不加前代国名、府邑名，同时以等级直呼“某亲王、某郡王”。
顺治六年（年），增加宗室爵位增加第十等“奉恩将军”。乾隆十三年（年），清高宗颁布“钦定爵表”，彻底完善了清代封爵制度，宗室爵位细分为：和硕亲王；亲王世子；多罗郡王；郡王长子；多罗贝勒；固山贝子；奉恩镇国公；奉恩辅国公；不入八分镇国公；不入八分辅国公；镇国将军；辅国将军；奉国将军；奉恩将军。一共十二等十四级（亲王世子、郡王长子不列等级，仅具俸禄，承袭王爵后自动除去世子、长子身份。）
清代除开国六亲王（礼亲王代善、郑亲王济尔哈朗、睿亲王多尔衮、豫亲王多铎、肃亲王豪格、（承泽）庄亲王硕塞）、二郡王（克勤郡王岳托、顺承郡王勒克德浑）以军功获封爵位世袭外（即铁帽子王），只有雍正时的怡亲王（胤祥）、同治时的恭亲王（奕）、光绪时的醇亲王（奕譞）、庆亲王（奕劻）四家恩封世袭亲王。而郡王则没有恩封世袭的。
“王爷”这种口语化的称呼，也是从清初开始流行，旗人好称呼他人（或者自称）为“爷”，久而久之，诸亲王、郡王的称呼也被引申为“某王爷”，长期潜移默化之下，即使到了现代，在影视文化作品中对于各朝王爵的称呼绝大多数都是使用清朝的俗称，称其为“王爷”。
其实在清代以前，各朝国王（主要指亲王、包括嗣王、郡王）的称呼都各有不同：先秦时称“王上”、秦汉至隋唐、宋元时称“大王”、明代称“某王殿下”，或者“殿下”。而亲王（国王）自称自先秦至明代书面用语一直是用“寡人”这一称呼（少部分用“孤”），口语则自谦为“小王”，或者直接用“吾”。“本王”这个称呼，目前史书中不见实例。
